值得一說(shuō)的是,，近幾年國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)在國(guó)家政策,、資本助力和核心技術(shù)不斷突破等因素的推動(dòng)下，迎來(lái)了快速的發(fā)展,，除了“追趕”之外,，部分企業(yè)還另尋蹊徑，實(shí)現(xiàn)了重大突破,。未來(lái)國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人或?qū)⒃僭靽?guó)產(chǎn)電車(chē)逆襲神話,，實(shí)現(xiàn)“彎道超車(chē)”。

更小的創(chuàng)傷和更好的效果是患者對(duì)于手術(shù)治療最真切的需求,，這也是外科手術(shù)一直以來(lái)努力的方向,。手術(shù)機(jī)器人這一顛覆性的技術(shù)創(chuàng)新更是推動(dòng)外科手術(shù)真正邁入“微創(chuàng)時(shí)代”，以機(jī)器人輔助的微創(chuàng)手術(shù)也因此成為外科的常規(guī)治療方法之一,。

直觀外科公司（Intuitive Surgical, Inc.）的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人（da Vinci Surgical System）是手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的先驅(qū),，且達(dá)芬奇多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人已成功實(shí)現(xiàn)商業(yè)化，在全球市場(chǎng)占據(jù)壟斷地位,。研究表明,，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的成功有70%歸功于醫(yī)生疲勞感的降低、操作舒適度的提升,，30%來(lái)自手術(shù)操作的精準(zhǔn)度和靈活度的提升,。也就是說(shuō),，相比于開(kāi)放手術(shù)和傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人主要解決醫(yī)生操作問(wèn)題,，在患者端提供“更微創(chuàng)”的治療方案方面卻并無(wú)明顯建樹(shù),。正因此，直觀外科也認(rèn)識(shí)到多孔技術(shù)的局限,，開(kāi)始布局技術(shù)上更為先進(jìn)的下一代單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人,。

單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人在多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了突破，即僅通過(guò)單一小切口就能將內(nèi)窺鏡和多個(gè)手術(shù)器械同時(shí)遞送到患者體內(nèi),。與多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人相比，單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人給患者,、醫(yī)生及醫(yī)院都帶來(lái)了多方面獲益,。對(duì)于患者而言，單孔手術(shù)機(jī)器人手術(shù)能顯著減少手術(shù)創(chuàng)傷和術(shù)中出血量,，降低手術(shù)感染和其他并發(fā)癥風(fēng)險(xiǎn),，縮短術(shù)后恢復(fù)和住院時(shí)間，切實(shí)造?；颊?；對(duì)于醫(yī)生而言，單孔手術(shù)機(jī)器人能夠在保證手術(shù)效果的前提下降低術(shù)中操作的疲勞感,，一定程度上延長(zhǎng)了醫(yī)生的職業(yè)壽命,；對(duì)于醫(yī)院而言，單孔手術(shù)機(jī)器人術(shù)前準(zhǔn)備流程相對(duì)簡(jiǎn)單,，僅需要對(duì)接一個(gè)鞘管,，病人麻醉時(shí)間可縮短，手術(shù)時(shí)間成本降低,，又因?yàn)閱慰资中g(shù)病人恢復(fù)快,，可提高病床周轉(zhuǎn)率，改善醫(yī)院營(yíng)收情況,，推進(jìn)醫(yī)療資源合理配置,。

2018年5月31日，F(xiàn)DA批準(zhǔn)了達(dá)芬奇SP手術(shù)機(jī)器人適用的第一類(lèi)手術(shù)——泌尿外科手術(shù),；2019年3月15日,，達(dá)芬奇SP手術(shù)機(jī)器人獲得FDA批準(zhǔn)，可用于經(jīng)口耳鼻喉科手術(shù)中的口咽側(cè)切除術(shù),，并持續(xù)推進(jìn)達(dá)芬奇SP在全球的市場(chǎng)準(zhǔn)入和部署,。除了美國(guó)本土，其他國(guó)家也在積極推廣單孔手術(shù)機(jī)器人,。日本和韓國(guó)均給予達(dá)芬奇SP手術(shù)機(jī)器人用于泌尿外科,、普外科、婦科等多個(gè)科室的審批；在對(duì)美容和微創(chuàng)手術(shù)需求高的韓國(guó),，其部署的達(dá)芬奇SP是全球利用率最高的,，遠(yuǎn)超機(jī)器人輔助的多孔手術(shù)。根據(jù)弗若斯特沙利文的資料,，中國(guó)單孔機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的數(shù)量預(yù)計(jì)將快速增長(zhǎng),，年復(fù)合增長(zhǎng)率將超過(guò)90%，預(yù)計(jì)在2030年達(dá)到年手術(shù)量超過(guò)50萬(wàn)例,。可見(jiàn),，機(jī)器人輔助的外科手術(shù)的未來(lái)主要增量必在單孔領(lǐng)域。

隨著行業(yè)巨頭的主動(dòng)破局,，手術(shù)機(jī)器人賽道吸引了國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域的廣泛關(guān)注,。國(guó)際市場(chǎng)上，醫(yī)療器械巨頭美敦力,、強(qiáng)生,、史塞克等都開(kāi)始重金投入手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)。而作為行業(yè)發(fā)展方向的單孔手術(shù)機(jī)器人更是各企業(yè)研發(fā)的重點(diǎn),，不同品牌的單孔手術(shù)機(jī)器人也紛紛著手開(kāi)始臨床試驗(yàn),。例如，Virtual Incisison的MIRA系統(tǒng)于2022年獲批IDE許可,，泰坦醫(yī)療的EnosTM計(jì)劃2023年向FDA提交IDE申請(qǐng),，Samsung的SAIT SPS、Ekymed SpA的Sprint,、Vicarious Surgical的Vicarious Surgical和ICube的STRAS則正在積極推進(jìn)臨床前研究,。

同樣，國(guó)內(nèi)也有越來(lái)越多的“競(jìng)技者”向單孔手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域聚集,。目前,，北京術(shù)銳、精鋒醫(yī)療,、MicroPort微創(chuàng)等企業(yè)均瞄準(zhǔn)單孔市場(chǎng),，大力發(fā)展國(guó)產(chǎn)原創(chuàng)單孔手術(shù)機(jī)器人。術(shù)銳旗下的術(shù)銳單孔手術(shù)機(jī)器人,、精鋒旗下的單孔手術(shù)機(jī)器人SP1000,、微創(chuàng)旗下的單臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人是目前研發(fā)和臨床試驗(yàn)進(jìn)展較快的國(guó)產(chǎn)單孔手術(shù)機(jī)器人的代表。

以術(shù)銳為例,，術(shù)銳已完成全球首項(xiàng)單孔手術(shù)機(jī)器人泌尿外科隨機(jī)對(duì)照多中心注冊(cè)臨床試驗(yàn),，共167例，手術(shù)成功率達(dá)100%,。截至2023年1月,，術(shù)銳單孔手術(shù)機(jī)器人不僅完成中國(guó)首臺(tái)純單孔機(jī)器人前列腺癌根治術(shù),、腎癌腎部分切除術(shù)和腎盂輸尿管成形術(shù)等經(jīng)典臨床術(shù)式，也完成了中國(guó)首例單孔機(jī)器人經(jīng)膀胱入路前列腺癌根治術(shù),、中國(guó)首例小兒普外科純單孔機(jī)器人手術(shù)和中國(guó)首例兒童腫瘤外科純單孔機(jī)器人手術(shù)等多個(gè)創(chuàng)新術(shù)式,，涵蓋泌尿外科、婦科,、普外科,、兒科等多個(gè)科室。此外,，國(guó)內(nèi)專(zhuān)家也開(kāi)展了基于術(shù)銳單孔手術(shù)機(jī)器人輔助完成的純單孔下直腸癌根治手術(shù)和腹膜外入路單孔腹腔鏡完整保留膀胱頸的前列腺癌根治術(shù)的現(xiàn)場(chǎng)直播,，術(shù)銳單孔手術(shù)機(jī)器人的系統(tǒng)穩(wěn)定性和臨床效果也得以驗(yàn)證。

可見(jiàn),，國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人企業(yè)正積極響應(yīng)十四五規(guī)劃中突破醫(yī)療器械“卡脖子”困境的號(hào)召,，瞄準(zhǔn)極具發(fā)展前景的單孔手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，全力攻克技術(shù)難關(guān),，投身于研發(fā)、生產(chǎn),、制造擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人,。勢(shì)頭猛、前景好的國(guó)產(chǎn)單孔手術(shù)機(jī)器人正在向國(guó)際巨頭發(fā)起挑戰(zhàn),，力拼以自身實(shí)力和原創(chuàng)技術(shù)突破封鎖,，推動(dòng)腔鏡手術(shù)機(jī)器人行業(yè)向前發(fā)展。

單孔手術(shù)機(jī)器人賽道雖前途明朗,，技術(shù)門(mén)檻卻非常高,。由于只能使用單一切口將手術(shù)工具送入病人體內(nèi)，手術(shù)臂必須足夠精巧,、靈活且負(fù)載力高,，以完成手術(shù)中各種復(fù)雜操作。目前,，主要有兩種技術(shù)手段可以實(shí)現(xiàn)單孔操作,，一種是以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為代表的直桿器械，另一種是以術(shù)銳單孔手術(shù)機(jī)器人為代表的可彎器械,。雖然在多孔手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中,，直桿器械是相對(duì)成熟且占據(jù)市場(chǎng)主流的方案，但是在單孔手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中,，直桿器械的靈活度不足,、器械之間相互干擾產(chǎn)生的“筷子效應(yīng)”明顯、手術(shù)空間要求大等局限性嚴(yán)重影響其在單孔手術(shù)中的應(yīng)用和推廣,。因此,，可彎手術(shù)器械應(yīng)運(yùn)而生,。

直桿器械（左）與術(shù)銳蛇形臂（右）

作為可彎手術(shù)器械的代表，術(shù)銳單孔手術(shù)機(jī)器人搭載的蛇形臂完全繞開(kāi)達(dá)芬奇的技術(shù)壁壘,，為國(guó)產(chǎn)原創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展帶來(lái)質(zhì)的飛躍,。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，蛇形手術(shù)臂好似大自然中的蟒蛇,，沒(méi)有固定關(guān)節(jié)卻能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn),、靈活且有力的運(yùn)動(dòng)。依托于18年潛心研究實(shí)現(xiàn)的“可形變對(duì)偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”的技術(shù)突破,，蛇形臂可在任意節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)形變,，不僅能在患者體內(nèi)獨(dú)立實(shí)現(xiàn)“6+1”自由度的全維運(yùn)動(dòng)，而且能自由深入狹窄空間進(jìn)行精細(xì)化操作,；而具有超彈性的鎳鈦合金細(xì)桿就如同蟒蛇脊骨周?chē)募∪?，協(xié)同運(yùn)動(dòng)、共同發(fā)力,，大大增強(qiáng)手術(shù)臂的負(fù)載能力,，使其能有力牽拉組織、完成復(fù)雜手術(shù),。連續(xù)形變和負(fù)載力強(qiáng)這雙重特性的配合使得蛇形臂的操作性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于直桿器械,。

術(shù)銳單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人蛇形手術(shù)臂在剝蛋殼

可彎器械不僅為單孔手術(shù)提供了更優(yōu)的解決方案，也為經(jīng)自然腔道的無(wú)創(chuàng)手術(shù)帶來(lái)希望,。近年來(lái),，外科手術(shù)向無(wú)創(chuàng)方向的探索逐漸興起。不久的將來(lái),，應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人或可以實(shí)現(xiàn)僅通過(guò)人體自然腔道將手術(shù)臂送入患者體內(nèi),，患者體表不再有切口，這將進(jìn)一步減少患者創(chuàng)傷,、縮短術(shù)后恢復(fù)時(shí)間,。眾所周知，人體自然腔道大多深且狹窄,，可操作空間小,，對(duì)手術(shù)臂的要求非常高。相較于直桿器械,，可彎手術(shù)器械更加靈活,、精準(zhǔn)，為進(jìn)一步探索提供了更有力的支持,。

作為行業(yè)巨頭的直觀外科,，在多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域積累了6300多項(xiàng)全球?qū)＠麡?gòu)筑“護(hù)城河”，并成功實(shí)現(xiàn)了成熟而獨(dú)特的商業(yè)模式,。因此,，客觀而言,，手術(shù)機(jī)器人行業(yè)在多孔技術(shù)方面短期內(nèi)難以超越達(dá)芬奇，也許單孔技術(shù)才更有可能實(shí)現(xiàn)“彎道超車(chē)”,。如同國(guó)內(nèi)汽車(chē)領(lǐng)域的發(fā)展,，進(jìn)口燃油車(chē)雖也有迭代，但更多是汽車(chē)內(nèi)飾的改善優(yōu)化,，其核心技術(shù)已相當(dāng)成熟,，國(guó)內(nèi)企業(yè)全力參與競(jìng)技也未必能超越。這種條件下,，國(guó)內(nèi)企業(yè)另辟蹊徑,，提前布局下一代新能源技術(shù)的電動(dòng)車(chē)，在核心技術(shù)上取得突破,，雖然配套技術(shù)仍需改進(jìn),，但整體差距并不大，成功實(shí)現(xiàn)彎道超車(chē),?；蛟S“電動(dòng)車(chē)式逆襲”也將在國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域重現(xiàn)。

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